融一知行“工程机械作业虚拟现实训练系统”基于虚拟现实技术，以实际训练场所为现实依据，构建与实际训练场所的空间数据相一致的数字化3D虚拟现实场景模型，并在此基础上，依据工程机械的实际作业训练要求，创建工程机械虚拟仿真训练系统。内容涉及挖掘机、推土机、装载机、压路机、铲运机、平地机、凿岩台车、混凝土喷射机、露天钻、平板运输车、起重机、叉车、高空作业车、扒渣机十多种典型的工程机械装备，为用户构建了一个使操作者具有身临其境感觉和实时交互能力的工程机械模拟仿真训练系统。也可以用于虚拟教学实验和仿真实训。

　　1、机构动力学虚拟现实仿真模块：系统内置机构动力学仿真算法，可以用于仿真驱动重型车辆、大型工程装备、机器人等特种装备虚拟仿真作业和驾驶过程中的机构运动。2、特殊效果与关键技术虚拟现实模块：物理碰撞检测：包括挖土、填土、平土等过程中铲刀与土壤的碰撞检测效果（包括前后左右上下等各个方向的碰撞PG电子官方网站 PG电子网址检测效果）。作业轨迹虚拟仿真：驾驶过程地形跟随、轮式和履带式机械的驾驶轨迹以及重复轨迹叠加效果模拟。

　　物理形态变化效果模拟：实现静态模型（土堆、废墟、斜坡等）被挖掘、铲刮后、碾压后地表的形态变化，形态的变化量与模拟器的实际动作参数相关联。物理属性及虚拟现实特效模拟：实现落土、沙、石及挖掘过程的高仿真物理属性与效果，实现自由落体运动。连带事件仿真：作业对象（土壤等）的真实过程虚拟仿真（如落土过程的真实性模拟）合理性检测、触发相应事件和连带事件，实现错误动作、危险动作等不合理性操作的提示和警告，以及碰撞后损伤程度评估提示。其他虚拟仿真特效模拟：与机械装备的运转状态相适应特效模拟，如机械震动、烟雾排放、三维音效、后视镜等。

　　3、分布式协同作业训练功能：能够实现同一虚拟现实场景中多机协同交互，可以实现不同种类工PG电子官方网站 PG电子网址程机械模拟器之间的互联互通，通过协同配合作业，使其能够在同一复杂施工场景内完成联合或独立的施工作业；4、操作输入硬件接口功能：z支持键盘、外部操控硬件（驾驶室操纵杆、方向盘等）等设备信号输入；支持作业模拟台的实时数据接入和操作应用，信号实时反馈，可以驱动6自由度运动平台运动；5、教学评价与考核系统：△具备教学信息管理功能，具有身份阅读、自主添加学员身份信息、培训项目、时间和成绩等功能，便于教学管理。

　　△具有量化评价系统，建立PG电子游戏 PG电子官网规则，可根据机械操作过程中的错误动作、危险动作、工作效率进行打分评价。△具备考试成绩打印功能。对协同作业或单机作业的学员考核成绩能进行收集、整理、统计，并通过打印机列表打印，进行存档。△能够进行题库录入，具备学员单机训练、实操考核、理论考试、视频教学等功能。